３自由度力覚提示ジョイスティックの開発

クレーンや移動ロボットなどの平面３自由度の移動が可能な機械を安全かつ自在に操作することを目的に、３自由度力覚提示ジョイスティックを開発しています。 ３自由度力覚提示ジョイスティックは、前後・左右方向の操作に加えて、回転操作が可能なジョイスティックの内部にサーボモータを内蔵し、操作力に対して反力提示が可能なジョイスティックです。 移動物体と障害物との距離が短くなると提示反力を増大させ、ジョイスティック操作を制限させます。 これにより、障害物への衝突を回避させることができます。 また、障害物近傍では反力提示が増大されるため、傷害物への衝突を回避するだけではなく、障害物にゆっくりと寄せることができます。 現在は、安全性に加えて、操作性を向上させる反力提示の制御システムの開発を進めています。