垂直多関節ロボットを用いた熟練技能の自動化

現在、産業用ロボットが様々な製造業で活用されています。 そして、作業の効率化や自動化を進めていく上では、ロボットの活用がますます必要になってきます。 このような背景に対して、いろいろな作業に適用可能な多用化したロボットシステムの開発が求められています。 そこで、当研究室では垂直多関節ロボットを活用し、熟練作業の再現が可能なロボットシステムの研究開発を進めています。

垂直多関節ロボットを用いた注ぐ作業の自動化

垂直多関節ロボットを用いて、容器から容器へ高精度に液体を注ぐロボットシステムを開発しています。

ロボットの手首回転軸は容器中心にありますが、流出液体のばらつきを抑えることや容器同士を衝突させることを防ぐ目的で、注ぐ際には容器先端を中心に回転させます。 この動作を実現するためには、容器の回転に合わせて、ロボットの手先位置を円弧状に移動させます。 この注ぎ動作を人間は無意識で行っているのです。 この動作制御に加えて、当研究室で開発された流量制御システムを導入することで高精度な注ぎ動作を実現しています。 このロボットシステムは注ぐ量が100gに対して、4g以下の誤差で注ぐことができます。 また、力覚センサを備えているため、注いだ量を計測することができ、流量も制御できるため、ゆっくり注ぐことや速く注ぐことも可能です。

本ロボットシステムに関連する制御技術の紹介はこちらのパンフレットをご覧ください。

本研究開発は、公益財団法人JKA研究補助事業「多品種生産に対応した自動注湯ロボットシステムの開発（2018M-177）」の助成を受けております。