力覚提示技術を用いた上肢リハビリテーション支援システムの開発

上肢リハビリテーションの一つとして、テーブルの上で雑巾がけ動作を行うワイピング訓練があります。 ワイピング訓練は、肩や肘の可動域を維持、回復するために行われます。 このワイピング訓練において、利用者の状況に応じて運動負荷を調整できるワイピング訓練支援システムを開発しています。

力覚提示技術を用いて運動負荷を調整できます。 また、力覚提示の制御手法によって、氷上環境での物体操作など様々な環境を高臨場感で再現できます。